Estimativa de orientação com uma bússola visual baseada em cores
Abstract
Os seres humanos e animais fazem uso de muitos sentidos para interagir com o ambiente
a sua volta. Os computadores, por sua vez, interagem por meio de dispositivos de entrada
e saída, tais como caixas de som, teclados e monitores, tendo suas interações muito mais limitações.
Mas, atualmente, dispositivos como câmeras e microfones foram adicionado à computadores,
aumentando sua interatividade. Com este avanço, surgem robôs autônomos equipados
com sensores, tais como de som, de tato e visão, este último por intermédio de uma ou de mais
câmeras. Um robô, para ser considerado autônomo, deve tomar decisões sem a intervenção humana
e, para possuir excelência no que faz, deve ser munido de uma boa forma de orientação.
Este trabalho apresenta uma alternativa de bússola visual para estipular a orientação de robôs e
veículos autônomos, para que estes consigam se locomover em um cenário (ambiente) e efetuar
o trabalho no qual foram construídos para desempenhar. A abordagem proposta trabalha com
perspectivas 360o do ambientes, no qual se extrai informações das trocas de cores que ocorrem.
Com as contagens de trocas de cores, o processo é repetido com imagens recebidas dos
robôs ou veículos em movimento, e as trocas de cores desta imagem com as armazenadas da
perspectiva 360o. O resultado da comparação de troca de cores é utilizado para estimar o grau
de similaridade entre as imagens e assim, apresentar o ângulo no qual a imagem do robô em
movimentação está presente na perspectiva 360o. Os robôs ou veículos autônomos podem usar
deste valor apresentado nas suas tomadas de decisão.
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