Projeto conceitual e sistema de controle de VANT penta-rotor para aplicações agrícolas
Abstract
Este trabalho trata do projeto de um Veículo Aéreo Não tripulado (VANT) do tipo penta
rotor, abrangendo a fase conceitual, projeto de controle e simulações que permitem validar
o funcionamento do sistema completo. O veículo tem como propósito a utilização para
aplicações agrícolas, para aplicação automática de agentes químicos ou tarefas similares.
Para isso, é proposto um veículo do tipo penta-rotor com motor central coaxial e propulsão
a combustão. O trabalho inclui o projeto conceitual em CAD, tendo como base pesquisa
sobre propulsão, carga útil necessária e produtos disponíveis no mercado. Com o CAD
definido, é realizada a modelagem matemática da aeronave, levando em consideração a
sua variação de massa, inércia e centro de gravidade, que são de fundamental importância
neste trabalho. Após a modelagem é feito o projeto do sistema de controle ótimo com rastreamento
da referência, onde a mesma é gerada por um algoritmo de guiagem. Também
é feita a aplicação do sistema de controle ótimo discreto no VANT, sendo aplicado em um
microcontrolador embarcado para testes Hardware In The Loop. O software utilizado no
projeto dos controladores é o MATLAB/Simulink e o microcontrolador é o Arduino Uno.
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