Simulador computacional para auxiliar no desenvolvimento de estratégias de comportamento para futebol de robôs
Abstract
A prova de futebol de robôs humanoides que acontece na RoboCup agrega conhecimento
de várias áreas da tecnologia. Para o desenvolvimento de estratégias de comportamento
de alto nível é possível utilizar um simulador computacional para eliminar a necessidade de se
ter um robô disponível constantemente. Além de eliminar essa necessidade, o ideal seria que
o simulador usado funcionasse como ambiente de desenvolvimento criando abstrações para o
usuário de maneira que o código desenvolvido no simulador possa ser portado para o robô real
de maneira transparente.
O problema ao necessitar tal sistema é a ausência de um simulador computacional aplicado
à robótica que mantenha ao mesmo tempo um alto nível de abstração e um compromisso de
compatibilidade com o hardware. Por um lado existem simuladores poderosos mas com baixo
nível de abstração e por outro existem simuladores de futebol que simplificam o problema criando
um bom nível de abstração mas que não estão ligados à robótica. A questão que fica é:
podemos ter um simulador computacional aplicado à robótica que ao mesmo tempo possua um
alto nível de abstração, simplificando a criação e testes de uma estratégia de comportamento, e
mantenha uma compatibilidade com o hardware, tornando possível que o código desenvolvido
no simulador seja portado para o robô de maneira transparente?
Para atingir esse objetivo, precisamos adotar um padrão de comunicação de dados entre
sensores e atuadores e o agente que os possui. Este trabalho faz uso do formato JSON. JSON
oferece uma representação genérica de objetos que é ao mesmo tempo simples, compacta e
abrangente. Podemos simplificar as informações necessárias sobre os objetos percebidos no
ambiente e sobre os comandos a serem passados aos atuadores.
Com esse objetivo em mente foi criado um simulador computacional 2D usando python
como linguagem de programação e pygame como biblioteca gráfica. O nível de abstração foi
atingido com sucesso fazendo possível que o programador da estratégia de comportamento
mantenha o foco na lógica de seu algoritmo, abstraindo a forma como funciona o robô.
O simulador ainda provê um ambiente de criação e testes de estratégias de comportamento
para o programador, mas fica pendente na verificação sobre a portabilidade do código.
Apesar disso, é fácil ver que podemos adaptar o código do robô para que a comunicação com
a estratégia de comportamento seja feita seguindo os padrões especificados nesse trabalho, tornando
assim possível que o código criado no simulador seja portado para o robô de maneira
transparente.
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