Reconhecimento de gestos em imagens utilizando um sensor de profundidade para o controle de um robô móvel
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Data
2017-12-19Autor
Nascimento, Evaristo José do
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Foi realizado um estudo para desenvolvimento de um sistema de reconhecimento de comandos gestuais
aplicados a um robô móvel. Para leitura dos gestos foi utilizado o sensor Kinect, o qual permite obter dados das
articulações do corpo de uma pessoa e obter dados mais precisos dos movimentos. Iniciou-se a pesquisa fazendo
um estudo da viabilidade do desenvolvimento do sistema. Para isso foram pesquisados diferentes algoritmos de
agrupamento de dados para que fossem utilizados na pesquisa. Utilizaram-se os algoritmos K-means e Fuzzy Cmeans
e foram obtidos resultados semelhantes entre os dois algoritmos, apesar de que com dados indefinidos o
algoritmo Fuzzy C-means conseguiu trabalho com maior eficiência. Foi concluído que utilizando a técnica de
agrupamento de dados não seria possível trabalhar com gestos que possuíssem maior complexidade. Para
solução deste problema foi utilizada a técnica de redes neurais, a qual permitiu uma maior robustez do sistema
podendo trabalhar com movimentos gestuais mais completos. Para trabalhos futuros estuda-se o uso de técnicas
como Deeplearning para permitir que o sistema consiga maior desempenho e que consiga tratar semelhanças
entre diferentes gestos, evitando possíveis erros de decisão, dificuldade a qual o sistema desenvolvido com redes
neurais de uma camada enfrenta.
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