Modelagem e controle de um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrotor
Resumo
Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) são utilizados atualmente para diversas aplicações, civis ou militares, devido a sua capacidade de decolar na vertical, capacidade de se movimentar com velocidades baixas, custo relativamente baixo e menor risco. Sua operação só é possível devido ao uso de controladores confiáveis e precisos. Em geral, os sistemas de controle aplicados a esse tipo de aeronave possuem como objetivo garantir a sua estabilidade e fazê-la seguir uma trajetória desejada. Visto isso, este trabalho apresenta a modelagem matemática e o projeto de um sistema de controle para um VANT do tipo quadrotor. A técnica de controle adotada é o Regulador Quadrático Linear (LQR), uma técnica de controle ótimo, com a adição de um integrador (LQI) com o objetivo de fazer a aeronave seguir uma referência de posição.
Coleções
Os arquivos de licença a seguir estão associados a este item: