dc.creator | Rosa, Lucas Wilke Dalla | |
dc.date.accessioned | 2021-06-18T17:03:39Z | |
dc.date.available | 2021-06-18T17:03:39Z | |
dc.date.issued | 2020-02-13 | |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/21149 | |
dc.description.abstract | This work deals with the design of an penta-rotor Unmanned Aerial Vehicle (UAV), covering
the conceptual phase, control project and simulations that allows validating the operation
of the complete system. Such a vehicle is intended for use in agricultural applications,
spraying crops or similar applications. For this, a penta rotor type vehicle with coaxial central
engine and combustion propulsion is proposed. The work covers the conceptual design
in CAD, based on research on propulsion, payload required and products available in the
market. With the CAD defined, the mathematical modeling of the aircraft is carried out,
taking into account its mass, inertia and center of gravity variation, which are of fundamental
importance in this work. After the modeling is finished, it is started the design of the
optimal control system with reference tracking, where the reference is generated by a guiding
algorithm. The design of the UAV discrete control system is also done in this work,
being implemented in an embedded microcontroller for Hardware In The Loop testing. The
software used in the design of the controllers is MATLAB/Simulink and the microcontroller
is the Arduino Uno. | eng |
dc.language | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de Santa Maria | por |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | VANT | por |
dc.subject | Controle ótimo | por |
dc.subject | Hardware-in-the-loop | eng |
dc.subject | Modelagem | por |
dc.subject | UAV | eng |
dc.subject | Optimal control | eng |
dc.subject | Modeling | eng |
dc.title | Projeto conceitual e sistema de controle de VANT penta-rotor para aplicações agrícolas | por |
dc.title.alternative | Conceptual design and control system of penta rotor UAV for agricultural applications | eng |
dc.type | Dissertação | por |
dc.description.resumo | Este trabalho trata do projeto de um Veículo Aéreo Não tripulado (VANT) do tipo penta
rotor, abrangendo a fase conceitual, projeto de controle e simulações que permitem validar
o funcionamento do sistema completo. O veículo tem como propósito a utilização para
aplicações agrícolas, para aplicação automática de agentes químicos ou tarefas similares.
Para isso, é proposto um veículo do tipo penta-rotor com motor central coaxial e propulsão
a combustão. O trabalho inclui o projeto conceitual em CAD, tendo como base pesquisa
sobre propulsão, carga útil necessária e produtos disponíveis no mercado. Com o CAD
definido, é realizada a modelagem matemática da aeronave, levando em consideração a
sua variação de massa, inércia e centro de gravidade, que são de fundamental importância
neste trabalho. Após a modelagem é feito o projeto do sistema de controle ótimo com rastreamento
da referência, onde a mesma é gerada por um algoritmo de guiagem. Também
é feita a aplicação do sistema de controle ótimo discreto no VANT, sendo aplicado em um
microcontrolador embarcado para testes Hardware In The Loop. O software utilizado no
projeto dos controladores é o MATLAB/Simulink e o microcontrolador é o Arduino Uno. | por |
dc.contributor.advisor1 | Siluk, Julio Cezar Mairesse | |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/8315298509051752 | por |
dc.contributor.advisor-co1 | Silva, André Luís da | |
dc.contributor.advisor-co1Lattes | XXXXXXXXXXXXXX | por |
dc.contributor.referee1 | Paglione, Pedro | |
dc.creator.Lattes | XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX | por |
dc.publisher.country | Brasil | por |
dc.publisher.department | Engenharia de Produção | por |
dc.publisher.initials | UFSM | por |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Produção | por |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO | por |
dc.publisher.unidade | Centro de Tecnologia | por |