Navegação Biblioteca Digital de Trabalhos de Conclusão de Curso por orientadores "Gamarra, Daniel Fernando Tello"
Itens para a visualização no momento 1-20 of 26
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Comparação entre planejadores de caminhos globais de um robô móvel
(2020-06-05)Este trabalho visa comparar algoritmos de busca de menor caminho utilizando um robô móvel que possui sistema ROS (Robot Operating System). Foram realizados experimentos em diferentes ambientes, com a intenção de analisar ... -
Plataforma de realidade virtual para desenvolvimento e teste de aplicações na área de interação social humano-robô
(2023-02-14)A simulação elimina a possibilidade de danos a sensores, motores e à estrutura física de um robô real, permitindo que testes de aplicações robóticas sejam realizados de forma rápida e econômica, sem estar sujeito a erros ... -
Uso de redes neurais convolucionais para classificação de sinais da linguagem brasileira de sinais aplicados ao ensino de línguas
(2023-07-21)O presente trabalho apresenta a utilização de redes neurais convolucionais aplicadas à detecção e classificação de sinais contínuos da Linguagem Brasileira de Sinais (LIBRAS) em vídeos capturados por câmeras convencionais ... -
Desenvolvimento de sistema automatizado para entrada de veículos em locais privados com visão computacional
(2023-07-14)Este trabalho consiste na implementação de um sistema para automatização de acessos a locais fechados, onde o sistema é capaz de detectar a presença do veículo e realizar a leitura de sua placa e o controle e a supervisão ... -
Análise comparativa de redes neurais convolucionais para classificação de fibras ópticas.
(2021-12-20)Este trabalho utiliza algoritmos baseados em deep learning a fim de solucionar um problema de campo industrial, a classificação da qualidade de fibras ópticas. Uma das motivações deste rojeto é a pouca exploração acadêmica ... -
Máquina de vetores de suporte e técnicas estatísticas para previsão e classificação de falha de turbinas eólicas
(2021-03-25)A energia eólica é dominante entre a geração de energias renováveis no Brasil, devido ao alto crescimento nos últimos anos, há uma necessidade de desenvolver técnicas precisas de diagnóstico de falhas em aerogeradores, ... -
Avaliação da fusão de sensores IMU e odometria para um robô turtlebot utilizando AMCL no framework ROS
(2023-07-14)Quando o sistema de coordenadas de um robô e o mapa do ambiente possuem uma correspondência com algoritmos de localização, surgem problemas relacionados à medição precisa e direta da posição do robô, que está diretamente ... -
Construção de um robô móvel e controle de trajetória utilizando controladores Fuzzy e PID com odometria
(2019-07-05)O presente trabalho consistiu em projetar e fabricar um robô móvel com o objetivo de obter uma plataforma para desenvolver atividades de ensino, pesquisa e extensão. Para que essas atividades possam ser realizadas, o robô ... -
Aprendizado por reforço profundo para navegação de robôs móveis
(2019-12-11)Este trabalho apresenta um estudo de técnicas de aprendizado profundo usando a rede de Política de Gradiente Determinística Profunda e a rede de Ator-Crítica Suave para a aplicação na navegação de robô móveis. Para que ... -
Aprendizado por reforço profundo distribucional paralelo para navegação sem mapa de robôs móveis terrestres
(2023-02-06)Este trabalho apresenta um estudo de técnicas de aprendizagem de reforço profundo que utiliza redes distributivas paralelas de atores-críticos para navegar com robôs móveis terrestres. As abordagens propostas são desenvolvidas ... -
Modelagem dinâmica por meio do método do trabalho virtual e controle pd descentralizado de uma plataforma de stewart-gough.
(2022-04-08)Este trabalho apresenta a modelagem dinâmica por meio do método do trabalho virtual, bem como o controle Proporcional-Derivativo de trajetória de um manipulador robótico paralelo conhecido como plataforma de Stewart-Gough. ... -
Aplicação de mixture of experts para resolver o problema de transferência de calibração.
(2024-07-19)A transferência de calibração entre os sensores de infravermelho próximo (NIR) continua sendo um desafio significativo na espectroscopia, dificultando a consistência e confiabilidade das medições em diferentes instrumentos. ... -
Aprendizado por reforço profundo paralelo aplicado a navegação de drones em três dimensões
(2023-02-23)O trabalho apresentado neste texto consiste em um estudo sobre aprendizado por reforço profundo aplicado à navegação sem mapa de drones em três dimensões. Para isso, foram utilizados dois métodos, o D4PG e o DSAC, ambos ... -
Aplicação do algoritmo DQN a um robô Delta
(2022-11-18)O presente trabalho tem como objetivos a modelagem da cinemática de um robô paralelo Delta e a aplicação do algoritmo DQN em um ambiente desenvolvido com base neste modelo, o agente treinado em tal ambiente aprende por ... -
Detecção de desbalanceamento de massa no rotor de turbinas eólicas utilizando algoritmos de aprendizado profundo
(2022-08-19)De acordo com dados de 18 de março de 2022 da Associação Brasileira de Energia Eólica (ABEEólica) a média de geração de energia eólica anual abastece cerca de 29 milhões de residências por mês no Brasil, o que corresponde ... -
Comparação de algoritmos de aprendizagem por reforço profundo na navegação do robô móvel e desvio de trajetória
(2022-09-23)Este trabalho apresenta um estudo de duas abordagens de Deep Reinforcement Learning (Deep-RL) para melhorar o problema de navegação sem mapa para um robô móvel terrestre. A metodologia foca na comparação de uma técnica ... -
Reconhecimento de gestos em imagens utilizando um sensor de profundidade para o controle de um robô móvel
(2017-12-19)Foi realizado um estudo para desenvolvimento de um sistema de reconhecimento de comandos gestuais aplicados a um robô móvel. Para leitura dos gestos foi utilizado o sensor Kinect, o qual permite obter dados das articulações ... -
Utilização de deep learning para reconhecimento de gestos com imagens do sensor Kinect nas bases de dados MSRC-12 e NTU RGB+D
(2021-02-11)Este trabalho apresenta uma aplicação de redes neurais artificiais de aprendizagem profunda para reconhecimento de gestos através de imagens capturadas por um sensor Kinect. Para realizar o treinamento das redes neurais ... -
Análise comparativa entre métodos de planejamento local para navegação de um robô móvel em ROS
(2020-08-03)O objetivo deste trabalho é comparar o desempenho de dois algoritmos de navegação com evitamento de obstáculos no ambiente ROS (Robot Operating System) para a plataforma de robótica móvel Turtlebot 3 Burger. Os algoritmos ... -
Comparativo de algoritmos de localização e mapeamento simultâneos monoculares dynaslam e ORB-SLAM3 em ambientes internos e externos
(2023-07-14)Este trabalho tem como foco a comparação de dois algoritmos de Visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM): ORB-SLAM3 e DynaSLAM, utilizando simulações com uma câmera monocular. ORB-SLAM3 é uma biblioteca de ...