Um framework para avaliação de mapeamento tridimensional utilizando técnicas de estereoscopia e odometria visual
Resumo
O mapeamento tridimensional de ambientes tem sido intensivamente estudado na última década.
Entre os benefícios deste tema de pesquisa é possível destacar adição de autonomia á
automóveis ou mesmo drones. A representação tridimensional também permite a visualização
de um dado cenário de modo iterativo e com maior riqueza de detalhes. No entanto, até
o momento da elaboração deste trabalho não foi encontrado um framework que apresente em
detalhes a implementação de algoritmos para realização do mapeamento 3D de ambientes externos
que se aproximasse de um processamento em tempo real. Diante disto, neste trabalho
foi desenvolvido um framework com as principais etapas de reconstrução tridimensional. Para
tanto, a estereoscopia foi escolhida como técnica para a aquisição da informação de profundidade
do cenário. Além disto, neste trabalho foram avaliados 4 algoritmos de geração do mapa
de profundidade, onde foi possível atingir a taxa de 9 quadros por segundo.
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