Determinação das variáveis de navegação de um ARP asa fixa com fusão de dados de unidade inercial, gps e método triad
Abstract
Este trabalho trata do desenvolvimento de um algoritmo de fusão de dados para a determinação
de posição, velocidade e atitude de uma aeronave remotamente pilotada (ARP) do tipo
asa fixa. É feita a integração de sensores inerciais do tipo MEMS (Micro-Electro-Mechanical
Systems) com dados de GPS. Foi usada a técnica de filtro de Kalman (EKF) estendido para
a fusão sensorial. O EKF é um algoritmo recursivo de processamento de dados que combina
todas as medições disponíveis, independente de sua precisão, a fim de estimar o valor atual
das variáveis de interesse. O algoritmo foi programado em MATLAB e testado por simulação
através do Simulink . A Atitude foi determinada de maneira implícita com o filtro de Kalman e
de maneira explicita com o método TRIAD. Resultados com e sem ruídos foram determinados.
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- TCC Engenharia Elétrica [193]
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