Comparação entre planejadores de caminhos globais de um robô móvel
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Data
2020-06-05Autor
Assis Brasil, Pedro Medeiros de
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Este trabalho visa comparar algoritmos de busca de menor caminho utilizando um robô móvel que possui sistema ROS (Robot Operating System). Foram realizados experimentos em diferentes ambientes, com a intenção de analisar os algoritmos de Dijkstra e A* de uma maneira mais ampla, tanto em simulação como no robô real. Os ensaios foram feitos com o robô TurtleBot 3 Burger, que tem baixo custo e software de código aberto. Para analisar os resultados, foi utilizado um sistema de captura de posição do robô, composto por uma câmera posicionada sobre os experimentos e um código de reconhecimento e conversão dos píxeis para metros. Também foram armazenados dados de localização e orientação dos sensores do próprio robô. Após análise dos resultados, notou-se uma ligeira superioridade do algoritmo de Dijkstra provindo das bibliotecas ROS, em relação ao algoritmo A*.
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