Construção de um robô móvel e controle de trajetória utilizando controladores Fuzzy e PID com odometria
Abstract
O presente trabalho consistiu em projetar e fabricar um robô móvel com o objetivo de obter uma plataforma para desenvolver atividades de ensino, pesquisa e extensão. Para que essas atividades possam ser realizadas, o robô móvel foi projetado para suportar diferentes tipos de sensores e atuadores normalmente utilizados nos projetos com robótica móvel. O robô construído foi utilizado para implementar e testar dois controladores de trajetória. Um controlador baseado em lógica Fuzzy e outro PID (Proporcional, Integral, Derivativo). Também foi implementada a odometria no robô móvel para que fosse possível estimar a sua posição e orientação, para isso, utilizou-se o método Dead-Reckoning. Os controladores, a estimação da posição e orientação e o sistema foram simulados em MatLab e Python. São descritos os resultados obtidos em simulação e com a plataforma robótica.
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