Resumo
O trabalho utilizará um robô móvel para fazer a tarefa de mapear o ambiente ao seu redor gerando uma ilustração em 3D e em tempo real, o software Gazebo será utilizado e o sistema ROS (Robot Operating System) que nos possibilitará visualizar os resultados das simulações. Foram usadas câmeras simuladas na distribuição Kinect do ROS com o Linux Ubuntu 16.04 e foram utilizados os algoritmos RTAB-MAP SLAM, ORB-SLAM2 e DeepVO. O trabalho apresentará três algoritmos de SLAM visual, RTAB-MAP, ORB-SLAM2 e DeepVO. Foi feita uma comparação entre o RTAB-Map e o ORB-SLAM2 para testar sua precisão em câmeras RGB-D e estéreo em ambientes reais e simulados com ambientes internos e externos.