Sistema de localização e mapeamento simultâneo visual aplicado para robótica móvel

Jesus, Kesse Jonatas de

dc.contributor.advisor	Schaf, Frederico Menine
dc.creator	Jesus, Kesse Jonatas de
dc.date.accessioned	2022-10-21T16:44:07Z
dc.date.available	2022-10-21T16:44:07Z
dc.date.issued	2022-09-03
dc.date.submitted	2022
dc.identifier.citation	JESUS, K. J. de. Sistema de localização e mapeamento simultâneo visual aplicado para robótica móvel. 2022. 76 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação)- Universidade Federal de Santa Maria, Santa Maria, RS, 2022.	por
dc.identifier.uri	http://repositorio.ufsm.br/handle/1/26616
dc.description	Trabalho de conclusão de curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Engenharia de Controle e Automação, RS, 2022.	por
dc.description.abstract	The work will use a mobile robot to do the task of mapping the environment around it, generating a 3D illustration in real time, the Gazebo software will be used and the ROS system (Robot Operating System) that will allow us to visualize the results of the simulations. It was used simulated camera in the Linux Ubuntu version 16.04 system with the kinetic distribution of ROS and the RTAB-MAP SLAM, ORB-SLAM2 and DeepVO algorithms. This work will present three visual SLAM algorithms, RTAB-MAP, ORB-SLAM2 and DeepVO. It was carried out the comparison between the RTAB-Map and ORB-SLAM2 for testing your accuracy in RGB-D and stereo cameras for real and simulated environment with indoor and outdoor environment.	eng
dc.language	por	por
dc.publisher	Universidade Federal de Santa Maria	por
dc.rights	Acesso Aberto	por
dc.rights	Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/	*
dc.subject	Robótica Móvel	por
dc.subject	Visual SLAM	eng
dc.subject	ROS	eng
dc.subject	RTAB-MAP	eng
dc.subject	ORB-SLAM2	eng
dc.subject	DeepVO	eng
dc.subject	Mobile Robotics	eng
dc.subject	VISUAL Simultaneous Localization and Mapping	eng
dc.title	Sistema de localização e mapeamento simultâneo visual aplicado para robótica móvel	por
dc.title.alternative	Visual simultaneous localization and mapping system applied for mobile robotics	eng
dc.type	Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação	por
dc.degree.local	Santa Maria, RS, Brasil.	por
dc.degree.graduation	Engenharia de Controle e Automação	por
dc.description.resumo	O trabalho utilizará um robô móvel para fazer a tarefa de mapear o ambiente ao seu redor gerando uma ilustração em 3D e em tempo real, o software Gazebo será utilizado e o sistema ROS (Robot Operating System) que nos possibilitará visualizar os resultados das simulações. Foram usadas câmeras simuladas na distribuição Kinect do ROS com o Linux Ubuntu 16.04 e foram utilizados os algoritmos RTAB-MAP SLAM, ORB-SLAM2 e DeepVO. O trabalho apresentará três algoritmos de SLAM visual, RTAB-MAP, ORB-SLAM2 e DeepVO. Foi feita uma comparação entre o RTAB-Map e o ORB-SLAM2 para testar sua precisão em câmeras RGB-D e estéreo em ambientes reais e simulados com ambientes internos e externos.	por
dc.publisher.country	Brasil	por
dc.publisher.initials	UFSM	por
dc.subject.cnpq	CNPQ::ENGENHARIAS	por
dc.publisher.unidade	Centro de Tecnologia	por

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Tamanho:: 4.843Mb
Formato:: PDF
Descrição:: TCC de Graduação

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TCC Engenharia de Controle e Automação [99]
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