Multi-agent pathfinding com restrições cinemáticas e movimentação de obstáculos em terrenos com elevação
Abstract
Os algoritmos de Planejamento de Caminho para Múltiplos Agentes (MAPF) são essenciais para o desenvolvimento de jogos de entretenimento e jogos sérios. MAPF é um problema de navegação de múltiplos agentes no qual cada agente se move de um ponto de partida até um destino de maneira a evitar colisões com outros agentes. Resolver um problema de MAPF topográfico envolve o cálculo de rotas de baixo custo topográfico para agentes com diferentes restrições de movimento. Para minimizar o custo do movimento dos agentes e a necessidade de desviar de outros agentes estacionários no terreno, o algoritmo MAPF proposto busca por caminhos topográficos que respeitem a orientação de movimento dos agentes e os limites dos ângulos de curva que eles podem executar. Ao resolver conflitos/colisões entre agentes, o algoritmo analisado explora a prioridade de movimento dos agentes. Nesse caso, agentes que não têm movimento planejado, pois estão parados no terreno, são minimamente deslocados pelo algoritmo MAPF para permitir a determinação de rotas mais diretas e de maior qualidade para outros agentes. O algoritmo MAPF proposto é avaliado em um conjunto cenários de movimentação, onde os resultados dos algoritmos executados são analisados de acordo com diferentes métricas por modelos de regressão linear generalizada. O algoritmo proposto tem um caráter experimental com alto tempo de execução e ainda não pode ser aplicado para simulações em tempo real.
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