Comparativo de algoritmos de localização e mapeamento simultâneos monoculares dynaslam e ORB-SLAM3 em ambientes internos e externos
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Data
2023-07-14Autor
Pereira, Mateus Osvaldo Klan
Metadata
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Este trabalho tem como foco a comparação de dois algoritmos de Visual Simultaneous Localization
and Mapping (vSLAM): ORB-SLAM3 e DynaSLAM, utilizando simulações com
uma câmera monocular. ORB-SLAM3 é uma biblioteca de código aberto conhecida por
seus recursos vSLAM monoculares e é uma evolução do conceituado ORB-SLAM2. Em
contraste, o DynaSLAM estende o ORB-SLAM2 incorporando Mask R-CNN para detecção
dinâmica de objetos, filtragem e segmentação. Ambos os algoritmos foram testados
e avaliados usando sequências de imagens monoculares de dois conjuntos de dados populares,
KITTI e TUM RGB-D, bem como ambientes de simulação com ROS no software
Gazebo 3D. Os experimentos demonstram a eficiência dos algoritmos vSLAM. Os resultados
revelam que o DynaSLAM supera consistentemente o ORB-SLAM3 na maioria dos
casos. No geral, esta pesquisa contribui para a compreensão desses métodos de vSLAM,
fornecendo informações sobre seu desempenho e destacando as vantagens e desvantagens
do DynaSLAM sobre o ORB-SLAM3 em diversos cenários.
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