Construção e análise experimental de um braço robótico de cinco graus de liberdade
Resumo
Braços robóticos possuem amplo uso na indústria e consolidado estudo na literatura científica.
Existem ferramentas open source capazes de lidar com a simulação e execução de
movimentos nos robôs físicos, é o caso do ROS, Gazebo, MoveIt, entre outros. Neste trabalho,
é analisada a estrutura e o funcionamento de um braço robótico comercial, o Viper X
300, da Interbotix, para servir como base na construção de um modelo similar. Esse robô
possui capacidades de programação avançada que podem ser adaptadas para utilização
por outros modelos de robôs. O objetivo da pesquisa foi construir um robô manipulador
utilizando técnicas de manufatura aditiva e atuadores DYNAMIXEL, validando a sua cinemática.
Para isso, foram realizadas as configurações de software e hardware adequadas.
Além disso, foi desenvolvida uma análise experimental da garra do efetuador, juntamente
com a avaliação da execução dos movimentos programados no robô físico.
Coleções
- TCC Engenharia Elétrica [174]
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