Resumo
O objetivo deste trabalho é comparar o desempenho de dois algoritmos de navegação com evitamento de obstáculos no ambiente ROS (Robot Operating System) para a plataforma de robótica móvel Turtlebot 3 Burger. Os algoritmos comparados foram DWA (Dynamic Window Approach) e TEB (Timed Elastic Bands). Os critérios analisados foram precisão e acurácia geométrica e angular da pose final, tempo e distância de percurso e uso de poder computacional. Ambos algoritmos foram testados em dois ambientes (simétrico e assimétrico) de simulação fechados com obstáculos estáticos no software Gazebo, e em ambientes reais de mesma configuração espacial. Os dois algoritmos atingiram com êxito os requisitos da missão, apresentando a principal diferença no uso de processamento.