Modelagem dinâmica por meio do método do trabalho virtual e controle pd descentralizado de uma plataforma de stewart-gough.
Resumo
Este trabalho apresenta a modelagem dinâmica por meio do método do trabalho virtual, bem como o controle Proporcional-Derivativo de trajetória de um manipulador robótico paralelo conhecido como plataforma de Stewart-Gough. Ainda, este trabalho contém a simulação das equações cinemáticas, dinâmicas e sistema de controle. Para realizar essas simulações, foram desenvolvidos algoritmos os quais foram implementados utilizando-se do software Matlab®. trabalho obteve como resultados a modelagem dinâmica do sistema utilizando-se do método do trabalho virtual, a definição das equações do movimento de forma fechada e o projeto do sistema de controle utilizando-se de um controlador Proporcional-Derivativo descentralizado. Ainda, todas as etapas de análise – modelagem cinemática, modelagem dinâmica e controle – foram simuladas para uma determinada trajetória. Conclui-se que é possível encontrar as equações dinâmicas do movimento de forma fechada do manipulador por meio do método do trabalho virtual, bem como que o desempenho do controlador projetado se mostrou satisfatório para a aplicação.
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