dc.creator | Milbradt, Deise Maria Cirolini | |
dc.date.accessioned | 2023-01-04T14:57:33Z | |
dc.date.available | 2023-01-04T14:57:33Z | |
dc.date.issued | 2022-09-30 | |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/27489 | |
dc.description.abstract | This work proposes to combine RMRAC (Robust Model Reference Adaptive Control)
control techniques to improve controller performance and ensure system robustness.
Furthermore proposed the development of stability proofs by Lyapunov Theory. Initially,
a direct RMRAC is applied, in the continuous time domain, based on a Gradient
type parameter identification algorithm, which is designed by input-output approach. A
Sliding Mode Control action type is also included, named RMRAC-SM. After this, a RMRAC
algorithm is presented in discrete time, with stability analysis following the steps
of (IOANNOU; TSAKALIS, 1986b). Adding up with previous algorithm, a Slide Mode
Control action is inserted to the RMRAC, originating the RMRAC- SM, in discrete time.
Finally, a RMRAC-SM controller combined with a Model Predictive Control (MPC) is
developed. Stability proofs of the proposed controllers are presented, in continuous and
discrete time that considered unmodeled plant dynamics. To corroborate the performance
of the controller and discuss its robustness, simulation results are presented. | eng |
dc.language | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de Santa Maria | por |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | Análise de estabilidade | por |
dc.subject | Controlador robusto adaptativo | por |
dc.subject | Dinâmicas não modeladas | por |
dc.subject | Modos deslizantes | por |
dc.subject | Controle preditivo por modelo | por |
dc.subject | Stability analysis | eng |
dc.subject | Robust adaptive controller | eng |
dc.subject | Unmodeled dynamics | eng |
dc.subject | Sliding mode | eng |
dc.subject | Model predictive control | eng |
dc.title | Contribuições ao controle adaptativo robusto por modelo de referência | por |
dc.title.alternative | Contributions to robust model reference adaptive control | eng |
dc.type | Tese | por |
dc.description.resumo | Este trabalho propõe combinar ao RMRAC (Robust Model Reference Adaptive
Control) técnicas de controle visando melhorar o desempenho dos controladores e assegurar
a robustez do sistema. Propõe-se também o desenvolvimento de provas de estabilidade,
por meio da Teoria de Lyapunov. Inicialmente, utiliza-se um controlador adaptativo direto
por modelo de referência, no domínio do tempo contínuo, com base em um algoritmo de
identificação de parâmetros do tipo Gradiente, com abordagem entrada-saída, incluindo
uma ação do tipo modos deslizantes (sliding mode), denominado RMRAC-SM. A seguir,
é apresentado um algoritmo de controle adaptativo por modelo de referência (RMRAC),
em tempo discreto, com análise de estabilidade seguindo os passos de (IOANNOU; TSAKALIS,
1986b). Dando sequência ao que foi elaborado no algoritmo anterior, é inserido ao
controle adaptativo robusto por modelo de referência, uma ação por Modos Deslizantes,
ou ainda, Controle por Modos Deslizantes (SMC - Sliding Mode Control), originando o
RMRAC-SM, em tempo discreto. Finalmente, é desenvolvido um controlador RMRACSM
combinado com um Controle Preditivo baseado no Modelo da planta (MPC - Model
Predictive Control). São apresentadas as provas de estabilidade dos controladores propostos,
em tempo contínuo e discreto e levando em consideração a presença de dinâmicas
não modeladas da planta. Resultados de simulação são apresentados para a validação dos
algoritmos propostos. | por |
dc.contributor.advisor1 | Gründling, Hilton Abílio | |
dc.contributor.advisor1Lattes | http://lattes.cnpq.br/6128096609162437 | por |
dc.contributor.referee1 | Gastaldini, Cristiane Cauduro | |
dc.contributor.referee2 | Tambara, Rodrigo Varella | |
dc.contributor.referee3 | Lima, Sigmar de | |
dc.contributor.referee4 | Evald, Paulo Jefferson Dias de Oliveira | |
dc.creator.Lattes | http://lattes.cnpq.br/4350718102923287 | por |
dc.publisher.country | Brasil | por |
dc.publisher.department | Engenharia Elétrica | por |
dc.publisher.initials | UFSM | por |
dc.publisher.program | Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica | por |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA | por |
dc.publisher.unidade | Centro de Tecnologia | por |