Resumo
Nesse trabalho é proposta uma estratégia de controle para compensação de folga entre engrenagens. Para tal, é apresentado um modelo direto e um modelo inverso da folga, o qual é utilizado na compensação da folga, juntamente com um controle PID (Proporcional–Integral–Derivativo). Um estudo de caso é apresentado para demonstrar o desempenho do sistema de controle proposto, utilizando um robô de soldagem linear BUG-–O MDS system. Resultados de simulação e experimentais são apresentados e discutidos, demonstrando a efetividade do controle proposto.