Comparação entre estratégias de controle por regulador linear quadrático e controle por mapeamento exponencial aplicado a um sistema de pêndulo invertido
Autor
Portella, Kenedy Matiasso
Moraes, Deniel Desconzi
Mantovani, Lorenzzo Quevedo
Gatelli, Maria Luiza Cassão
Venturini, Mateus Schmitz
Bellinaso, Lucas Vizzotto
Paglione, Pedro
Metadatos
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Neste trabalho é apresentada a modelagem e controle de um sistema de Pêndulo Invertido atraves de dois métodos com características distintas, sendo um linear e outro não linear. Foram projetados dois controladores, um controlador ótimo do tipo Regulador Linear Quadrático (LQR) e um controlador heurístico chamado de Controle por Mapeamento Exponencial (CME), que por natureza dispensa o conhecimento físico da planta a ser modelada. Ao final é apresentado um breve comparativo, destacando os pontos positivos e negativos de cada estratégia de controle, contribuindo para a validação de um método não linear ainda pouco conhecido como o CME frente à uma estratégia mais tradicional (LQR).
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