Navegação TCC Engenharia de Controle e Automação por título
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Análise comparativa de redes neurais convolucionais para classificação de fibras ópticas.
(2021-12-20)Este trabalho utiliza algoritmos baseados em deep learning a fim de solucionar um problema de campo industrial, a classificação da qualidade de fibras ópticas. Uma das motivações deste rojeto é a pouca exploração acadêmica ... -
Análise comparativa entre métodos de planejamento local para navegação de um robô móvel em ROS
(2020-08-03)O objetivo deste trabalho é comparar o desempenho de dois algoritmos de navegação com evitamento de obstáculos no ambiente ROS (Robot Operating System) para a plataforma de robótica móvel Turtlebot 3 Burger. Os algoritmos ... -
Análise de vibrações mecânicas em aerogeradores de eixo vertical e correlação climática
(2019-03-21)A energia eólica apresenta traços datados de até 3000 anos atrás, utilizada para moagem de grãos e irrigação em atividades agrícolas. Porém apenas recentemente no início do século vinte foi aplicada para se gerar eletricidade ... -
Aplicação do algoritmo DQN a um robô Delta
(2022-11-18)O presente trabalho tem como objetivos a modelagem da cinemática de um robô paralelo Delta e a aplicação do algoritmo DQN em um ambiente desenvolvido com base neste modelo, o agente treinado em tal ambiente aprende por ... -
Aplicação móvel e Web service para monitoramento e armazenamento dos dados de produção de energia eólica de um pequeno gerador
(2022-07-15)Este trabalho apresenta um aplicativo móvel para visualização dos dados gerados por um aerogerador localizado no prédio do Instituto de Redes Inteligentes (INRI) da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM). O aplicativo ... -
Aprendizado por reforço profundo para navegação de robôs móveis
(2019-12-11)Este trabalho apresenta um estudo de técnicas de aprendizado profundo usando a rede de Política de Gradiente Determinística Profunda e a rede de Ator-Crítica Suave para a aplicação na navegação de robô móveis. Para que ... -
Aprendizado por reforço profundo paralelo aplicado a navegação de drones em três dimensões
(2023-02-23)O trabalho apresentado neste texto consiste em um estudo sobre aprendizado por reforço profundo aplicado à navegação sem mapa de drones em três dimensões. Para isso, foram utilizados dois métodos, o D4PG e o DSAC, ambos ... -
Avaliação da fusão de sensores IMU e odometria para um robô turtlebot utilizando AMCL no framework ROS
(2023-07-14)Quando o sistema de coordenadas de um robô e o mapa do ambiente possuem uma correspondência com algoritmos de localização, surgem problemas relacionados à medição precisa e direta da posição do robô, que está diretamente ... -
Batuta eletrônica para inclusão de músicos com deficiência visual em orquestras sinfônicas
(2022-08-18)O regente de uma orquestra sinfônica possui, dentre várias funções, a responsabilidade de garantir a “harmonia” da apresentação do grupo. Para tanto, o maestro utiliza de gestos para fornecer o andamento, a dinâmica e dar ... -
Circuito para acionamento e controle do fluxo luminoso de LEDs aplicados em sistemas de iluminação circadiana
(2022-08-15)Este trabalho apresenta alguns conceitos associados à eletrônica de potência, filtros, eletrônica, programação e controle para o desenvolvimento de um conversor integrado Buck-Boost Forward para acionamento de LEDs ... -
Classificação do tipo de sombreamento e de sujidade em módulos fotovoltaicos utilizando LGBM e curvas I-V
(2023-07-21)Com a crescente demanda global por energia elétrica, torna-se fundamental investir na produção de energia renovável e limpa. O Brasil, com seu vasto potencial geográfico, tem a oportunidade de diversificar sua matriz ... -
Comparação de algoritmos de aprendizagem por reforço profundo na navegação do robô móvel e desvio de trajetória
(2022-09-23)Este trabalho apresenta um estudo de duas abordagens de Deep Reinforcement Learning (Deep-RL) para melhorar o problema de navegação sem mapa para um robô móvel terrestre. A metodologia foca na comparação de uma técnica ... -
Comparação dos algoritmos YOLOv3 e SSD para identificação de objetos em imagens, em um dataset para navegação de robôs em ambientes interiores
(2022-02-04)Este trabalho apresenta um estudo relacionado à área de visão computacional. O objetivo principal é comparar os algoritmos YOLOv3 e SSD para identificação de objetos em imagens. Para viabilizar o objetivo pretendido, em ... -
Comparação entre planejadores de caminhos globais de um robô móvel
(2020-06-05)Este trabalho visa comparar algoritmos de busca de menor caminho utilizando um robô móvel que possui sistema ROS (Robot Operating System). Foram realizados experimentos em diferentes ambientes, com a intenção de analisar ... -
Comparativo de algoritmos de localização e mapeamento simultâneos monoculares dynaslam e ORB-SLAM3 em ambientes internos e externos
(2023-07-14)Este trabalho tem como foco a comparação de dois algoritmos de Visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM): ORB-SLAM3 e DynaSLAM, utilizando simulações com uma câmera monocular. ORB-SLAM3 é uma biblioteca de ... -
Construção de atuador de rigidez variável e simulação de braço robótico
(2019-12-06)Atuadores de série elástica vêm sendo estudados para diversas aplicações desde 1995. Apesar de ainda não serem amplamente utilizados comercialmente, vários modelos surgiram no meio acadêmico, utilizando-se de diferentes ... -
Construção de um robô móvel e controle de trajetória utilizando controladores Fuzzy e PID com odometria
(2019-07-05)O presente trabalho consistiu em projetar e fabricar um robô móvel com o objetivo de obter uma plataforma para desenvolver atividades de ensino, pesquisa e extensão. Para que essas atividades possam ser realizadas, o robô ... -
Contribuição a automação do ensaio de elevação de temperatura de transformadores de distribuição imersos em líquido isolante
(2023-07-12)No ano de 2001 publicou-se a Lei de Eficiência Energética, a qual estabeleceu regulamentações para a eficiência dos equipamentos elétricos. Então criou-se o Programa Brasileiro de Etiquetagem (PBE), o qual deu origem à ... -
Controlador RMRAC aplicado ao controle de rotação através do ângulo de passo das pás de uma turbina eólica
(2015-07-17)Este trabalho apresenta o projeto de uma lei de Controle Adaptativo Robusto por Modelo de Referência (do inglês, Robust Model Reference Adaptive Controller, RMRAC) aplicado ao controle de velocidade de rotação do gerador ... -
Controle adaptativo aplicado ao acionamento de um acelerador eletrônico automotivo
(2022-08-19)Atualmente, há uma grande preocupação a cerca da emissão de gases poluentes devido à exploração de recursos energéticos. O setor de transportes é o setor que mais consumiu energia no Brasil no ano de 2019 e, por conseguinte, ...