dc.contributor.advisor | Gamarra, Daniel Fernando Tello | |
dc.creator | Assis Brasil, Pedro Medeiros de | |
dc.date.accessioned | 2022-10-19T17:19:23Z | |
dc.date.available | 2022-10-19T17:19:23Z | |
dc.date.issued | 2020-06-05 | |
dc.date.submitted | 2020 | |
dc.identifier.citation | ASSIS BRASIL, P. M. de. Comparação entre planejadores de caminhos globais de um robô móvel. 2020. 101 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação)- Universidade Federal de Santa Maria, Santa Maria, RS, 2020. | por |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/26567 | |
dc.description | Trabalho de conclusão de curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Engenharia de Controle e Automação, RS, 2020. | por |
dc.description.abstract | This study aims to compare shortest path search algorithms using a mobile robot that has a ROS system (Robot Operating System). Experiments were carried out in different environments, with the intention of analyzing the Dijkstra and A* algorithms in a broader way, both in simulation and in the real robot. The tests were made with the robot TurtleBot 3 Burger, which has low cost and open source software. To analyze the results, a robot position capture system was used, consisting of a camera positioned over the experiments and a code for recognizing and converting pixels to meters. Location and orientation data for the robot's own sensors were also stored. After analyzing the results, there was a slight superiority of the Dijkstra algorithm coming from the ROS libraries, in relation to the A* algorithm. | eng |
dc.language | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de Santa Maria | por |
dc.rights | Acesso Embargado | por |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | Robótica Móvel | por |
dc.subject | Dijkstra | por |
dc.subject | A* | por |
dc.subject | TurtleBot | eng |
dc.subject | Mobile Robotics | eng |
dc.title | Comparação entre planejadores de caminhos globais de um robô móvel | por |
dc.title.alternative | Comparison between global path planners of a mobile robot | eng |
dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação | por |
dc.degree.local | Santa Maria, RS, Brasil. | por |
dc.degree.graduation | Engenharia de Controle e Automação | por |
dc.description.resumo | Este trabalho visa comparar algoritmos de busca de menor caminho utilizando um robô móvel que possui sistema ROS (Robot Operating System). Foram realizados experimentos em diferentes ambientes, com a intenção de analisar os algoritmos de Dijkstra e A* de uma maneira mais ampla, tanto em simulação como no robô real. Os ensaios foram feitos com o robô TurtleBot 3 Burger, que tem baixo custo e software de código aberto. Para analisar os resultados, foi utilizado um sistema de captura de posição do robô, composto por uma câmera posicionada sobre os experimentos e um código de reconhecimento e conversão dos píxeis para metros. Também foram armazenados dados de localização e orientação dos sensores do próprio robô. Após análise dos resultados, notou-se uma ligeira superioridade do algoritmo de Dijkstra provindo das bibliotecas ROS, em relação ao algoritmo A*. | por |
dc.publisher.country | Brasil | por |
dc.publisher.initials | UFSM | por |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS | por |
dc.publisher.unidade | Centro de Tecnologia | por |