Construção de um robô móvel e controle de trajetória utilizando controladores Fuzzy e PID com odometria
| dc.contributor.advisor | Gamarra, Daniel Fernando Tello | |
| dc.creator | Garcia, Thiago Rodrigues | |
| dc.date.accessioned | 2022-10-19T17:25:50Z | |
| dc.date.available | 2022-10-19T17:25:50Z | |
| dc.date.issued | 2019-07-05 | |
| dc.date.submitted | 2019 | |
| dc.identifier.citation | GARCIA, T. R. Construção de um robô móvel e controle de trajetória utilizando controladores Fuzzy e PID com odometria. 2019. 72 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação)- Universidade Federal de Santa Maria, Santa Maria, RS, 2019. | por |
| dc.identifier.uri | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/26579 | |
| dc.description | Trabalho de conclusão de curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Engenharia de Controle e Automação, RS, 2019. | por |
| dc.description.abstract | The present work consisted of designing and manufacturing a mobile robot with the objective of obtaining a platform used for teaching, research, university and community activities. In order for these activities to carry, the mobile robot is designed to support different types of sensors and actuators normally used in mobile robotic. The built robot was used to implement and test two trajectory controllers. A controller based on Fuzzy logic and another based on PID (Proportional, Integral, Derivative). It was also implemented the odometry in the mobile robot, so it was possible to estimate its position and orientation, for that, the Dead-Reckoning method was used. The controllers, estimation of position and orientation in the system were simulated in MatLab and Python. The simulation results and the robotic platform are described | eng |
| dc.language | por | por |
| dc.publisher | Universidade Federal de Santa Maria | por |
| dc.rights | Acesso Aberto | por |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | * |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
| dc.title | Construção de um robô móvel e controle de trajetória utilizando controladores Fuzzy e PID com odometria | por |
| dc.title.alternative | Construction of a mobile robot and trajectory control using Fuzzy and PID controllers with odometry | eng |
| dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação | por |
| dc.degree.local | Santa Maria, RS, Brasil. | por |
| dc.degree.graduation | Engenharia de Controle e Automação | por |
| dc.description.resumo | O presente trabalho consistiu em projetar e fabricar um robô móvel com o objetivo de obter uma plataforma para desenvolver atividades de ensino, pesquisa e extensão. Para que essas atividades possam ser realizadas, o robô móvel foi projetado para suportar diferentes tipos de sensores e atuadores normalmente utilizados nos projetos com robótica móvel. O robô construído foi utilizado para implementar e testar dois controladores de trajetória. Um controlador baseado em lógica Fuzzy e outro PID (Proporcional, Integral, Derivativo). Também foi implementada a odometria no robô móvel para que fosse possível estimar a sua posição e orientação, para isso, utilizou-se o método Dead-Reckoning. Os controladores, a estimação da posição e orientação e o sistema foram simulados em MatLab e Python. São descritos os resultados obtidos em simulação e com a plataforma robótica. | por |
| dc.publisher.country | Brasil | por |
| dc.publisher.initials | UFSM | por |
| dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS | por |
| dc.publisher.unidade | Centro de Tecnologia | por |
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TCC Engenharia de Controle e Automação [99]
Coleção de trabalhos de conclusão do Curso de Engenharia de Controle e Automação
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