Contribuições ao controle adaptativo robusto por modelo de referência
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Date
2022-09-30Primeiro membro da banca
Gastaldini, Cristiane Cauduro
Segundo membro da banca
Tambara, Rodrigo Varella
Terceiro membro da banca
Lima, Sigmar de
Quarto membro da banca
Evald, Paulo Jefferson Dias de Oliveira
Metadata
Show full item recordAbstract
Este trabalho propõe combinar ao RMRAC (Robust Model Reference Adaptive
Control) técnicas de controle visando melhorar o desempenho dos controladores e assegurar
a robustez do sistema. Propõe-se também o desenvolvimento de provas de estabilidade,
por meio da Teoria de Lyapunov. Inicialmente, utiliza-se um controlador adaptativo direto
por modelo de referência, no domínio do tempo contínuo, com base em um algoritmo de
identificação de parâmetros do tipo Gradiente, com abordagem entrada-saída, incluindo
uma ação do tipo modos deslizantes (sliding mode), denominado RMRAC-SM. A seguir,
é apresentado um algoritmo de controle adaptativo por modelo de referência (RMRAC),
em tempo discreto, com análise de estabilidade seguindo os passos de (IOANNOU; TSAKALIS,
1986b). Dando sequência ao que foi elaborado no algoritmo anterior, é inserido ao
controle adaptativo robusto por modelo de referência, uma ação por Modos Deslizantes,
ou ainda, Controle por Modos Deslizantes (SMC - Sliding Mode Control), originando o
RMRAC-SM, em tempo discreto. Finalmente, é desenvolvido um controlador RMRACSM
combinado com um Controle Preditivo baseado no Modelo da planta (MPC - Model
Predictive Control). São apresentadas as provas de estabilidade dos controladores propostos,
em tempo contínuo e discreto e levando em consideração a presença de dinâmicas
não modeladas da planta. Resultados de simulação são apresentados para a validação dos
algoritmos propostos.
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