dc.contributor.advisor | Gamarra, Daniel Fernando Tello | |
dc.creator | Pereira, Mateus Osvaldo Klan | |
dc.date.accessioned | 2023-08-09T15:11:30Z | |
dc.date.available | 2023-08-09T15:11:30Z | |
dc.date.issued | 2023-07-14 | |
dc.date.submitted | 2023 | |
dc.identifier.citation | PEREIRA, M. O. K. Comparativo de algoritmos de localização e mapeamento simultâneos monoculares dynaslam e ORB-SLAM3 em ambientes internos e externos. 2023. 70 p. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Federal de Santa Maria, Santa Maria, RS, 2023. | por |
dc.identifier.uri | http://repositorio.ufsm.br/handle/1/29887 | |
dc.description | Trabalho de conclusão de curso (graduação) - Universidade Federal de Santa Maria, Centro de Tecnologia, Curso de Engenharia de Controle e Automação, RS, 2023. | por |
dc.description.abstract | This work focuses on comparing two visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM)
algorithms: ORB-SLAM3 and DynaSLAM, utilizing simulations with a monocular camera.
ORB-SLAM3 is an open-source library known for its monocular vSLAM capabilities
and is an evolution of the well-regarded ORB-SLAM2. In contrast, DynaSLAM extends
ORB-SLAM2 by incorporating Mask R-CNN for dynamic object detection, filtering, and segmentation.
Both algorithms were tested and evaluated using sequences of monocular images
from two popular datasets, KITTI and TUM RGB-D as well as simulation environments
with ROS on the Gazebo 3D software. The experiments demonstrate the efficiency of
the vSLAM algorithms. The results reveal that DynaSLAM consistently outperforms ORBSLAM3
in the majority of cases. Overall, this research contributes to the understanding of
these vSLAM methods, providing insights into their performance and highlighting the advantages
and disadvantages of DynaSLAM over ORB-SLAM3 in various scenarios. | eng |
dc.language | por | por |
dc.publisher | Universidade Federal de Santa Maria | por |
dc.rights | Acesso Aberto | por |
dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | * |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | vSLAM | eng |
dc.subject | ORB-SLAM3 | eng |
dc.subject | DynaSLAM | eng |
dc.subject | Monocular | por |
dc.title | Comparativo de algoritmos de localização e mapeamento simultâneos monoculares dynaslam e ORB-SLAM3 em ambientes internos e externos | por |
dc.title.alternative | A comparison of visual slam algorithms ORB-SLAM3 and dynaslam on internal and external environments | eng |
dc.type | Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação | por |
dc.degree.local | Santa Maria, RS, Brasil. | por |
dc.degree.graduation | Engenharia de Controle e Automação | por |
dc.description.resumo | Este trabalho tem como foco a comparação de dois algoritmos de Visual Simultaneous Localization
and Mapping (vSLAM): ORB-SLAM3 e DynaSLAM, utilizando simulações com
uma câmera monocular. ORB-SLAM3 é uma biblioteca de código aberto conhecida por
seus recursos vSLAM monoculares e é uma evolução do conceituado ORB-SLAM2. Em
contraste, o DynaSLAM estende o ORB-SLAM2 incorporando Mask R-CNN para detecção
dinâmica de objetos, filtragem e segmentação. Ambos os algoritmos foram testados
e avaliados usando sequências de imagens monoculares de dois conjuntos de dados populares,
KITTI e TUM RGB-D, bem como ambientes de simulação com ROS no software
Gazebo 3D. Os experimentos demonstram a eficiência dos algoritmos vSLAM. Os resultados
revelam que o DynaSLAM supera consistentemente o ORB-SLAM3 na maioria dos
casos. No geral, esta pesquisa contribui para a compreensão desses métodos de vSLAM,
fornecendo informações sobre seu desempenho e destacando as vantagens e desvantagens
do DynaSLAM sobre o ORB-SLAM3 em diversos cenários. | por |
dc.publisher.country | Brasil | por |
dc.publisher.initials | UFSM | por |
dc.subject.cnpq | CNPQ::ENGENHARIAS | por |
dc.publisher.unidade | Centro de Tecnologia | por |